Anteriormente se llamaba Mapachtlán en lengua náhuatl, de mapach, mapache y tlán, tierra: "Lugar en donde hay muchos mapaches"

En 1603 Don Nicolás Abad, manda construir una hacienda de labor conocida como la hacienda de San Francisco Mapachtlan.  En 1750, los lugareños construyen una iglesia con su propio patrón, apoyados por  los hacendados y dominicos, llamándolsele al sitio  José de Mapachtlan. Durante 1868, el 13 de mayo, siendo gobernador provisional el Lic. Cayetano Gómez Pérez, erigiendo en el estado de México y en el distrito de Morelos, la municipalidad de San José de Mapachtlan, cambiando su dominación a Villa de Ayala, en honor al Insurgente Francisco Ayala.

1869 el 17 de abril el municipio de Ayala, forma parte del nuevo estado de Morelos.

Atractivos Turísticos

• Balneario el Axocoche
• Balneario el Colibrí
• Balneario el Agua Limpia
• Casa Museo de Emiliano Zapata
• Museo vida de Zapata
• Ex-Hacienda de Chinameca
• Ex-Hacienda de Tenextepango
• Ex-Hacienda de Coahuixtla
• Zona Arqueológica de Olintepec
• Pinturas rupestres
• Parroquia de San José en Ayala
• Parroquia de San Miguel Arcángel de Anenecuilco
• Parroquia de Santiago Apóstol de Tenextepango
• Kiosco de Ayala
• Plaza Cívica Francisco Ayala
• Monumento a Emiliano Zapata en el zócalo de Anenecuilco
• Parota - Árbol Histórico
• La Casa que vió nacer a Ismael Mora (Minichamps el domador de Leones de Cannes)