Anteriormente se llamaba Mapachtlán en lengua náhuatl, de mapach, mapache y tlán, tierra: "Lugar en donde hay muchos mapaches"
En 1603 Don Nicolás Abad, manda construir una hacienda de labor conocida como la hacienda de San Francisco Mapachtlan. En 1750, los lugareños construyen una iglesia con su propio patrón, apoyados por los hacendados y dominicos, llamándolsele al sitio José de Mapachtlan. Durante 1868, el 13 de mayo, siendo gobernador provisional el Lic. Cayetano Gómez Pérez, erigiendo en el estado de México y en el distrito de Morelos, la municipalidad de San José de Mapachtlan, cambiando su dominación a Villa de Ayala, en honor al Insurgente Francisco Ayala.
1869 el 17 de abril el municipio de Ayala, forma parte del nuevo estado de Morelos.
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