El nombre Yautepec proviene de los siguientes vocablos náhuatl: Yautli que se refiere a la planta de Pericón, y Tepe-tl cerro Dando como significado "El Cerro del Pericón". Si bien, cercano al centro de Yautepec se encuentra el cerro del Tenayo, éste no es el que le da su nombre, si no aquel que se encuentra al poniente, en donde las flores de pericón son comunes.

El vocablo Tenayo viene del idioma Nahuatl y significa "En la Muralla". El escudo de Yautepec representa al cerro y la planta de pericón que le da el nombre al lugar.

Los hallazgos históricos los encontramos en el cerro de Atlihuayán haciendo suponer que en esa zona los habitantes eran de origen Olmeca que eran los que formaban el municipio y cabe destacar la importancia histórica pre-colombiana, se ubicaba también en Itzamatitlán ya que en ese lugar fueron localizados importantes monumentos arqueológicos como las nueve pirámides del juego de pelota y piedras talladas representativos de la cultura Tlahuica.

En 1389, los habitantes de Yautepec, junto con los de Tetlama y Jiutepec atacaron a los Tlahuicas. Cuando Moctezuma subió al trono, salió a conquistar Yautepec sometiéndose al señor de México; a la llegada de los españoles gobernaba en esta región Tizapapalotzin, quien opuso resistencia a los conquistadores.

Oaxtepec se construyó en la época de Moctezuma, en un jardín para las personas más importantes de la región, una vez realizada la conquista la catequización corrió a cargo de los frailes dominicos quienes iniciaron la construcción del convento de la Asunción de la Virgen de 1567, "la que se encuentra ubicada enfrente de la plaza del arte". Una de las haciendas que llegaría a tener gran importancia fue la de Atlihuayán propiedad de la familia Escandón quienes habían pertenecido a la corte del imperio Maximiliano.

Atractivos Turísticos:

• El Bosque de Oaxtepec
• Centro Vacacional IMSS Oaxtepec
• El recreo
• Itzamatitlan
• Vista del sol
• Balneario los Arcos
• Los Robles
• Los Delfines
• Los Ciruelos
• Six Flags Hurricane Harbor Oaxtepec
• La parroquia de la Asunción en Rancho Nuevo,
• La capilla del Barrio de Santiago,
• La iglesia del barrio de Ixtlahuacán
• La capilla del Barrio de San Juan
• La pirámide de Yautepec